Tam sim no, L4 thiab L5 qib tsis siv neeg tsav tsheb siv dav siv cov kev daws teeb meem ntawm lub hau, laser scanner, millimeter yoj radar thiab lub zeem muag sensor kom ua tiav lub hom phiaj kev nyab xeeb redundancy. Ib ntawm peb ntawm cov ntxig hluav taws xob nws muaj nws qhov tshwj xeeb zoo. Ntawm lawv, lidar muaj cov yam ntxwv ntawm qhov pom ntev ntev, pom qhov tseeb, thiab muaj kev ntseeg tau zoo. Piv nrog millimeter yoj sensors, lidar muaj qhov kev txiav txim siab siab thiab tsis rhiab rau phiaj xwm cov duab thiab cov khoom. qhov zoo dua. Yog li no, lidar kuj tseem pom tias yog qhov tsim nyog siv lub tshuab ntaus nrig rau cov tsav tsheb tsis muaj tsheb.
L4 thiab L5 cov tsav tsheb tsis siv neeg feem ntau yuav tsum tau muaj lub hau nruab nrog lub teeb pom kev deb, qhov chaw loj kom pom tseeb kom paub meej tias lub tsheb' s ib puag ncig kev pom zoo tseem tuaj yeem tswj tau qhov tseeb txawm tias lub tsheb tseem khiav ntawm kev kub ceev, kom ntseeg tau tias kev tsav tsheb muaj kev nyab xeeb, thiab tseem yuav tsum ua kom dhau TS16949 qhov kev cai tsheb thiab cov ntawv pov thawj kev nyab xeeb ntawm tib neeg, kom nws muaj tus nqi ntawm kev ua nyob hauv cov tsheb tsim.
Yog li ntawd, tus qauv tsim thiab txhim kho txoj hauv kev ntawm lub tsheb-txoj phuam loj uas luag pom nyob ib puag ncig ntawm lub hom phiaj no.
Cov tsheb uas muaj lub hau nyob ruaj ruaj feem ntau muaj ob ntu: ntu ntawm module thiab ntsuas thaij, thiab muaj ntau txoj kev sib tw.
Lidar xws li kev xaiv tshuab:
Tam sim no, muaj peb lub ntsiab lus tseem ceeb uas suav nrog, suav nrog: daim duab peb sab sib xws, PTOF hom kev qhia thiab AMCW (amplitude modulated nruam yoj) hom kev hloov.
Peb ceg
Txoj kev sib txuas ua ke yog los ntawm lub hauv paus ntsiab lus ntawm daim duab peb sab geometry, lub teeb pom ntawm lub zog raug ntsuas ntawm qhov ntsuas qhov ntsuas, thiab qhov deb ntawm ntsuas qhov ntsuas yog xam los ntawm kev ntsuas qhov chaw ntsuas ntawm lub teeb tsom hauv thaj chaw lossis kab tawm ntsuas. Daim duab qauv ntsiab lus muaj raws li nram no:
Qhov zoo ntawm cov qauv kev ua voos yog qhov tseem ceeb heev, lub hauv paus ntsiab lus yog yooj yim, thiab tus nqi qis. Tsuas yog cov ntsuas hluav taws xob zoo tib yam laser thiab cov kab CCD cov khoom ntsuas uas xav tau kom ua tiav qhov ntsuas ntsuas qhov deb, thiab kev soj ntsuam qhov tseeb yog nyob ntawm qhov luv luv. Yog li no, cov sensors feem ntau muaj ntau ntawm cov ntawv thov nyob rau hauv cheb hlau. Ntxiv rau, binocular lub zeem muag thiab teeb tsa lub teeb muaj peev xwm saib lub ntsiab lus raws li lub hauv paus ntsiab lus ntawm kev sib tw xws li.
Vim hais tias ntawm daim duab peb sab nyob rau hauv kev tshawb pom ntev ntev, qhov kev kuaj pom qhov yuam kev yuav nce geometrically, thiab nyob rau hauv cov ntaub ntawv ntawm lub hnub ncaj qha, qhov teeb pom kev zoo yog feem ntau submerged nyob rau hauv tshav ntuj, ua rau tus kuaj tsis tuaj yeem mus rho tawm qhov teeb pom kev pom thiab ua rau qhov ntsuas poob. Qhov no yog qhov ua kom lub cev tuag ntawm txoj kev voos nyob hauv qhov ntev-nrhiav kom pom cov txheej txheem.
PTOF sib xws
Lub hauv paus ntsiab lus tseem ceeb ntawm PTOF yog los tawm tsam cov nqaj ntawm lub teeb nrog lub sijhawm luv luv ntawm cov khoom kuaj. Los ntawm kev ntsuas ncaj qha lub davhlau lub sijhawm ntawm laser emission, los tsoo lub nrhav kom pom thiab rov qab mus rau lub ntes, qhov deb ntawm lub ntes thiab tus kwv yuav tsum ntsuas yog rov ua haujlwm.
Vim tias lub davhlau nrawm nrawm nrawm ntawm lub teeb, qhov kev daws teeb meem no yuav tsum muaj lub moos zoo heev (feem ntau yog ps qib, 1 ps=10 ^ -3 ns) thiab lub plawv me nqaim dav laser emitting Circuit Court (feem ntau ns qib), yog li Cov kev txhim kho qhov nyuaj thiab qhov pib muaj qhov siab, tab sis lub hauv siab uas feem ntau siv PTOF txoj cai feem ntau ncav cuag qhov kev paub txog ntawm 100 meters.
AMCW (Amplitude Modulation Continuous Wave) Txoj Kev Ntaus
Lub sijhawm davhlau ntawm lub teeb yog ceev heev, thiab nws yog qhov nyuaj rau qhov ncaj qha ntsuas lub davhlau lub sijhawm ntawm photons. Puas yog nws ua tau kom tau txais lub sijhawm davhlau ntawm lub teeb los ntawm qee qhov kev qhia ncaj qha? Cov txheej txheem ib txwm yog AMCW.
AMCW hloov kho qhov sib zog ntawm lub teeb yoj (xws li sine yoj los yog yoj yoj, thiab lwm yam), kom lub teeb ntas ua rau theem sib txawv ntawm lub teeb ci yuag siv thaum nws npaj rau cov khoom thiab mam li rov los rau ntes. Tom qab ntawd theem sib txawv tuaj yeem ntsuas ncaj qha. Lub davhlau lub sij hawm ntawm lub teeb, thiab yog li lub davhlau nyob deb li cas yog thim rov qab.
Feem ntau, nws yooj yim los ntsuas theem sib txawv dua li ntsuas cov davhlau sijhawm, thiab nws yog qhov yooj yim tsim. Yog li ntawd, tus nqi ntawm AMCW-based lidar qis dua me ntsis dua li ntawm PTOF radar, thiab nws txoj kev kuaj pom txoj hauv kev yooj yim dua kom paub cov khoom khov-xeev Array FLASH. Kev sib txawv ntawm PTOF, vim tias AMCW txais kev hloov kho tsis tu ncua lub teeb, nws xav tau lub zog loj dua lub zog thaum nrhiav kev deb, tshwj xeeb tshaj yog nyob ntawm qhov chaw deb ntawm 100 meters, muaj kev zais kev nyab xeeb rau tib neeg lub qhov muag kev nyab xeeb, uas pom tseeb tsis tuaj yeem hla txoj cai tsheb.
Qhov peb muaj kev daws teeb meem no nyias muaj nyias qhov zoo thiab qhov tsis zoo. Peb tau muab cov ntsiab lus los sib piv thiab hais los saum toj no-peb txoj kev sib txawv los ntawm kev noj tsib lub hauv paus muaj peev xwm xav tau rau lub tsheb logar raws li xaiv qhov ntev:
